Q194:（修了）ドローンエンジニア養成塾 コース２
2020年5月16日入塾し、7月19日無事に修了する事が出来ました♪
ArudPilot 第９期コース２修了証
そして、コース２部門でMVP賞を頂いてしまった( ﾟДﾟ)
賞品は、Intel Realsense T265です！
IMUと２つの魚眼レンズで非GPS環境下でトラッキングできると
小型・軽量・低消費電力とドローン開発業界では今話題のカメラでございます。
ソフト開発未経験の私が賞を頂けるなんて思いもよりませんでしたが
宿題やデモ飛行をわからないソフト用語を調べ、貧欲までに実践した事が？
評価されたのでしょうか(^^♪
しかし、ハードな２か月でした～
当初の目的でもあった、ドローン制御コードやソフトウェア構成、開発環境構築など
概要を知る事が出来ましたので、まずは目標達成です。
そして、やっとゆっくり休めるかと思ったのですが、Realsense（約３万円相当）を頂いてしまったからには、ゴミにする訳にはいかんし、誰かに取られそうなので、自分で何とか使えるよう、引き続き勉強を継続して参ります。
やっぱり貪欲な私。。。。
最終プレゼン内容
WSL Ubuntu 18.04 Vscodeを使用し、DroneKit Pythonで制御コードを入力し
プログラミングした内容をシュミレーターで起動
実機にも接続する事で完全自動航行できました。
■概 要
WSL Ubuntu 18.04 Vscodeを使用し、DroneKit Pythonで制御コードを入力
■飛行内容
UAVにて、1・2・3塁の上空10ｍを飛塁し、ホームベースに帰還後、更に上空5m上昇し、ホームベースから2塁に向かい、南東を上下に飛行し帰還する
■プログラミング特徴
API機能を使用し、機体への接続（1台）、機体飛行GUIDEモード・各メッセージを追加し機体制御を行う
SITLはTCP(127.0.0.1:5762)使用。MAVProxyを使ってMPと接続
機体接続はconnect()関数を使用
属性書き込みは（GUIDED/armed/time.sleep等使用）
機体ステート取得・パラメータ取得
属性変更通知はリスナーでコールバック関数を使用
パラメーター全表示実施（イテレーターを利用し、順にパラメータを参照）
その他便利関数を使用（wait_for_armable、wait_for_mode等）
機体制御は、目標の緯度・経度・高度を指定。姿勢はMAVLコマンドで制御
座標指定は、simple_goto関数を利用
後半はNED(North East Down）で南方・上昇、東方・下降を3回繰り返し
機体の向きは進行方向へ修正
実機では、MAVLinkを使って機体（FC）と通信を行い飛行
プロポでの手動操縦は実施せず、機体接続からアーム・離陸・飛行・着陸・ディスアームまで、完全自動操縦
最終日の午前は、塾生先輩方々の成果発表会もあり
Drone.jp様で取材して頂いた模様も添付します。
新米の私は取材が終わった後
９期生＆卒業生の方々のサポートも頂き
無事デモ飛行を楽しく成功させることができました(^o^)／
皆様有難うございました。
