ドローン操縦士になるための100の質問(産業編)

これからドローン操縦士を目指すドローンジョこと(ドローン女子)HIROMIの日記です。

Q139:ミッションプランナー ログ解析

2018年

♪新年あけましておめでとうございます♪

11月~12月はドローン飛行での実証実験が立て続けにあり、ほぼ出張ばかりの生活でした。

 

昨年はドローンが注目され始めると同時に、事故もクローズUPされるようになりました。国交省・自治体など各行政の動きも厳しくなり、規制も強化されるようになって来ております。

 

そこで、今回は事故が起きた際、事故調査に必要なデータ収集を行いますが、画像・映像以外に、操縦士の操作・機体ディバイス状況などの確認方法をご紹介させて頂きます。

 

例えば、飛行機であればブラックボックスを回収し分析します。

 

ドローンは?と言うと

機体に搭載されているフライトコントローラーから、ログデータを回収・解析する事で、飛行時の状況を把握する事が出来ます。

 

しかし、ドローンの中でも、使用しているフライトコントローラーによっては、即時に分析出来ない物もあります。

産業用として使用する機体は、その辺りも考慮して機体を選択されると良いでしょう。

 

他にも、テレメトリー装置など使用していれば、PCからテレメトリーデーターを保存する事もできる為、機体紛失時などデータ回収が出来ない場合でも分析する事も可能です。

 

今回は、ミッションプランナーでの解析方法の一部をご紹介させて頂きます。

 

■ログデータの取得

機体のフラコンからSDカードを抜き取る。

又は、USBケーブルをつないで取得します。

MPの「フライトデータ」ページから、「データフラッシュログ」⇒「データフラッシュログをMavlinkでダウンロード」を選択します。

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■ログデータ取得

ログファイルデータが出て来ます。

必要なファイルを選択しダウンロードします。

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■自動解析

ダウンロードしたファイルに「自動解析」をクリックすると、機体状況を簡易的に確認する事ができます。

状態が良ければ「GOOD」と表示され、何かある場合は「ERR」「CRASH」など表示されます。

まず、これを見てどこから調査するからの指標にします。

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■グラフ化

「ログのレビュー」でファイル選択し、「NONE」⇒「Mechanical Failure」を選択すると機体・操縦モードなど表示されます。

ここで、操縦士がプロポのスティックをどのように操作したか、機体の高度・姿勢・モーター出力・機体の振動など、調べる事が出来ます。

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■MAP化(飛行軌跡表示) 

「MAPを表示」をクリックすると、飛行の軌跡が出て来ます。

上空から見た機体の動きをみる事ができるので、どのように機体が飛行されたかを一目で把握する事が出来ます。

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■例)GPS状態確認

画面下表の「FMT」クリック⇒「Name」クリック⇒「FMT」右のレ⇒「GPS」を選択⇒「Filter」クリック

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GPS」データが表示されます。

NSatsの捕捉数が8以上やHDopが2以下であったかなど、正常値であったかを確認する事が出来ます。

その数字が規定値以外であれば、GPSロストになっていたなど、状況把握する事ができます。

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■例)衝突など(バイブレーションを確認する)

グラフの右側に激しく上下している事がわかると思います。

これは何かに衝突したか、落下した際の振動など、事故が起きた状況を確認する事ができます。

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このように、ミッションプランナーでは飛行状況を分析する事が出来ます。

 

事故が起きた際は、操縦士も気が動転し、何をしたか良く覚えてなく、無意識でプロポで違った操縦をしてしまったり、何もできずボーっと固まってしまう方もいらっしゃいます。

 

また、操縦士が原因でなく、機体の不具合で事故が起きる事もあります。

それらを証拠として、検出できるツールは今後私たちを守る上でも、必要なツールとなって行くでしょう。

 

これらの調べ方は、AudiPilotのHPにも掲載されています。

ご参考に。

■ミッションプランナー分析方法

http://ardupilot.org/planner/docs/common-downloading-and-analyzing-data-logs-in-mission-planner.html?highlight=log